1.行業背景

  從(cóng)1958年美(měi)國制造出第一台機械手開(kāi)始，工(gōng)業機械手開(kāi)始發展起來(lái)。經過幾十年的發展，工(gōng)業機械手成爲工(gōng)業上(shàng)不可或缺的高(gāo)科技自(zì)動化生産設備。工(gōng)業機械手的特點是可以通過編程來(lái)控制其完成需要的動作(zuò)和(hé)預期的任務。機械手現(xiàn)階段雖然還做不到(dào)人手一樣靈活，但(dàn)是他(tā)具有人不具備的一些(xiē)特點：它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生産的機械化和(hé)自(zì)動化，能(néng)在有害環境下(xià)工(gōng)作(zuò)，避免使人體直接接觸不良環境，保護人身健康。

2.選型

設備包括三個機械手一個啤機兩個料台和(hé)一個清廢台。啤機還有一個推紙(zhǐ)軸，共需7個軸，所以給客戶選擇2個UN286。

客戶從(cóng)安全方面考慮，防止突然斷電或者故障，伺服無法停止沖出導軌或者下(xià)墜，所以選擇帶抱閘的伺服。

3.設備

下(xià)圖爲客戶設備的圖片。設備包括：送紙(zhǐ)台、送紙(zhǐ)軸、清料軸、收紙(zhǐ)軸、收紙(zhǐ)台、傳送帶以及啤機。啤機爲變頻器控制，控制刹車片，延遲檢測停機并且在工(gōng)作(zuò)之前控制伺服将紙(zhǐ)推到(dào)固定位置即可。送紙(zhǐ)台和(hé)收紙(zhǐ)台爲普通電機控制，控制正反轉即可。

4.工(gōng)作(zuò)過程

因爲2個286在同一個控制櫃，而且IO點餘量足夠，所以通訊方式采用(yòng)IO交互（CPU1接收CPU2發送的到(dào)位信号并且發送下(xià)一步的動作(zuò)信号）。

工(gōng)作(zuò)的具體流程是：

一、所有軸回原點，因爲三個軸位于同一條導軌上(shàng)，所以爲了(le)避免回原時(shí)機械手之間發生碰撞，采用(yòng)分步回原的方式，先所有的Y軸回原，Y軸回原完成後，再進行X軸回原。手動調整收紙(zhǐ)台和(hé)送紙(zhǐ)台到(dào)合适位置。

二、取紙(zhǐ)。啓動時(shí)送紙(zhǐ)台檢測開(kāi)關（對(duì)射光電開(kāi)關）檢測有無紙(zhǐ)，無紙(zhǐ)送紙(zhǐ)台上(shàng)升，檢測到(dào)有紙(zhǐ)停止。三個軸到(dào)達初始位置，送紙(zhǐ)軸氣缸動作(zuò)，送紙(zhǐ)台吹紙(zhǐ)（将紙(zhǐ)之間吹出空(kōng)隙，避免吸不上(shàng)紙(zhǐ)或者多吸紙(zhǐ)），送紙(zhǐ)軸、清料軸以及收紙(zhǐ)軸同時(shí)下(xià)降取紙(zhǐ)，吸氣，吸氣一段時(shí)間後所有軸開(kāi)始上(shàng)升，到(dào)達取紙(zhǐ)最高(gāo)位置停止送紙(zhǐ)軸吹紙(zhǐ)并且送紙(zhǐ)軸氣缸複位，傳送帶啓動，取紙(zhǐ)完成。

三、放(fàng)紙(zhǐ)。取紙(zhǐ)完成後所有軸向左移，到(dào)達放(fàng)紙(zhǐ)位置，清料軸氣缸動作(zuò)，放(fàng)紙(zhǐ)，到(dào)達放(fàng)紙(zhǐ)最下(xià)位置之前，傳送帶停止動作(zuò)，到(dào)達最下(xià)位置所有軸吹氣，将紙(zhǐ)放(fàng)下(xià)。所有軸回到(dào)最上(shàng)位置，所有軸回到(dào)初始位置，啤機将紙(zhǐ)推到(dào)位，離合松開(kāi)，延遲檢測停止，啤機工(gōng)作(zuò)完成後才可以進行取紙(zhǐ)動作(zuò)。

5.億維自(zì)動化解決方案

6.總結

結合客戶的生産工(gōng)藝，使用(yòng)億維自(zì)主研發運動控制型plc—UN286，UN286繼承了(le)傳統PLC的特點，并且有獨自(zì)的運動控制庫，使得運動更精确，客戶可以在觸摸屏上(shàng)更改運動的參數，一鍵回原點，方便簡潔。